No soy un experto en disquisiciones lenguísticas mi estimada @yusmi relativas al mundo del fútbol. Soy un aficcionado como tantos al que de vez en cuando le gusta escribir sobre algunos temas deportivos.
Mi interpretación gramatical (y no deportiva) es que penal es la falta cometida (estática) y lanzamiento desde el tiro penal es la acción que ejecuta la falta (dinámica).
Por ejemplo en España se aplica el término "tiro penalti" contemplada en la regla número 14 de dicho deporte.
En Italia, en cambio, se usan dos palabras distintas: "rigore" para denominar la falta y "calcio di rigore" para ejemplificar la acción.
Creo que la acepción más correcta sería "tiro penal", pero como puedes ver hay varias interpretaciones.
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Saludos.